IK Handle - IK Solver

IK Solver

:IK handle이 적용된 joint chain에서 각 joint의 회전을 계산하는 것을 IK Solver라 한다.

3가지 타입에 의해 IK가 결정된다.

IK Rotate Plane Solver, IK Single Chain Solver, IK Spline Solver

Current Solver : IK Handle의 Solver 지정

Solver Enable : IK Solver를 활성화

Snap Enable : IK Handle이 End Effector에 달라붙을 것인지 정함

IK Rotate Plane Solver

IK Handle이 가고자 하는 위치 정보(목표점)를 받고, 그 다음에 End Effector를 목표점에 최대한 근접시키기 위해 Joint Chain에 있는 모든 Joint의 회전 값을 계산한다. 단, Twist를 할 수 없고 Pole vector나 Twist Disk를 이용해야 한다. 팔, 다리와 같이 평면에 머무는 joint chain의 포즈에 적당한 기능이다.

Pole Vector xyz : Pole Vector 끝점의 위치

Twist : Reference Plane에 대한 Joint Chain Plane의 회전을 정하는 Attribute, 이 Attibute를 조절하면 Joint Chain 전체를 회전시킬 수 있다. IK Handle 구성 요소에 있는 Twist Disk를 조절해도 Twist Attribute를 컨트롤 할 수 있다.

Start Joint : IK Handle에 의해 컨트롤되는 Joint Chain의 첫번째 Joint의 이름

End Effector : IK Handle의 End Effector 이름

IK Single Chain Solver

IK SC Solver를 이용해 Joint Chain의 각 Joint를 회전시킬 수 있다. Joint Chain의 Twist를 자동 계산하기 때문에 Pole Vector나 Twist Disk를 사용하지 않는다. 단 예기치 않는 Twist가 일어 날수 있다.

IK Spline Solver

NURBS Curve를 사용하여 Joint Chain의 포즈를 잡는 기능이다. 많은 Joint가 요구하는 setting에 쉽게 컨트롤할 수 있게 된다. <Tutorial 보기>

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참고 서적 : 디지털북스 Maya 8 Reality(Cartoon Character Modeling & Rigging) 이성근 저

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